テープの上手なはがし方には、貼られた場所や期間によって難しい場合もありますが、2つの基本があります。
1つは、端から「ゆっくり」はがすこと。もう1つは、はがす方向側の角度が30度くらいになるような鋭角を意識してはがすことです。力や速さの加減によるところも大きいのですが、ひとまずはこれを守ることで、きれいにはがせる確率が高まります。
次に、のり残りが出てしまった場合。最も簡易な方法としては、別のテープを使ってペタペタと繰り返すことで少しずつきれいにしていく手段が有効です。
他には、中性洗剤を溶かした水をのりが残った場所に染み込ませ、ヘラなどでそぎ落とす方法。「テープはがしカッター」と灯油やベンジンなどの溶剤を使ってそぎ落とす方法。市販されているテープのはがし剤を使う方法、などがあります。ただ、これらの方法はテープが貼られていた面を傷つけてしまう可能性がありますので、ご注意ください。特に灯油やベンジンなどを使用する際は事前によくご確認ください。

「もっと簡単に、身近なものを使ってできる方法は？」という方には、以下の方法を試してみるのもアリかもしれません。
よく聞くのがドライヤーを使うというもの。「粘着材＝熱に弱い」の認識がすでに広まっていて、多くの方が効果を実感しているようです。
また、マニキュアの除光液があれば、塗布してみるのも有効です。ただし、このような溶剤を使用する場合は貼られているものを傷つけないかどうか、事前に確認してから使用しましょう。他にも、場所によっては消しゴムでこするだけではがれる場合もあります。
これらでも太刀打ちできないのであれば、最終手段として、目の細かいサンドペーパーでこする方法もあります。ただ、周囲を傷つける可能性が高まるので、あくまでも「他の方法を試してもダメだった場合」に行うようにしましょう。
どれも決して確実な方法とは言い切れませんが、身近なものが活躍するのに越したことはないですよね。

また、今回は体に貼ったテープのはがし方もご紹介します。体に貼るテープといえば、絆創膏が一般的です。基本は上記と同じくゆっくり、30度の角度ではがすことを意識します。そのうえで周囲の皮膚を手で押さえながらはがすと、痛みが軽減できます。
経験がある人も多いかと思いますが、お風呂に入れる場合は、その温度や水分により、すんなりとはがせることが多いのでおすすめです。
また、ニトムズの「優肌絆™」のように、はがす際に皮膚を傷めないように粘着剤をゲル状にした製品も販売されています。